机器人设计与控制

0 (p0-1): 9.4.2 StampⅡ和TTL PWM控制器与
1 (p0-2): 目 录
1 (p0-3): 第1章机器人移动基础知识
2 (p0-4): 1.1机器人的定位
2 (p0-5): 1.1.1 室内环境
3 (p0-6): 1.1.2 室外环境
3 (p0-7): 1.1.3 地形问题
6 (p0-8): 1.2直流电机的发展历程
7 (p0-9): 1.2.1 电机的工作原理
10 (p0-10): 1.2.2 步进电机
12 (p0-11): 1.2.3 直流电机的控制
14 (p0-12): 1.3直流电机的效率
15 (p0-13): 1.4电机导致的不利因素
15 (p0-14): 1.4.1 移动电源——电池
16 (p0-15): 1.4.2 电池的类型
18 (p0-16): 1.4.3 电源噪声
19 (p0-17): 1.4..4 电磁干扰（EMI）
20 (p0-18): 1.4.5 音频噪声
21 (p0-19): 第2章 电机的类型
22 (p0-20): 2.1电机类型的选择
25 (p0-21): 2.2直流电机
25 (p0-22): 2.2.1 直流电机的工作原理
26 (p0-23): 2.2.2直流电机功率的选择
28 (p0-24): 2.2.3 购买与使用直流电机
29 (p0-25): 2.3舵机
29 (p0-26): 2.3.1舵机工作原理
30 (p0-27): 2.3.2舵机规格的分类
31 (p0-28): 2.3.3舵机的估算
33 (p0-29): 2.4步进电机
33 (p0-30): 2.3.4选购舵机
34 (p0-31): 2.4.1 步进电机的工作原理
35 (p0-32): 2.4.3 步进电机的性能指标和分类
35 (p0-33): 2.4.2 识别步进电机的类型
37 (p0-34): 2.4.4 购买与使用步进电机
37 (p0-35): 2.5机器人功率的计算
37 (p0-36): 2.5.1 轮式机器人功率的计算
40 (p0-37): 2.5.2 步行机器人功率的计算
42 (p0-38): 2.6地形和碎石的影响
45 (p0-39): 第3章直流电机
46 (p0-40): 3.1电机类型的选择
47 (p0-41): 3.2速度与转矩——齿轮对电机的影响
48 (p0-42): 3.2.1 齿轮的基础知识
49 (p0-43): 3.2.2大减速比方案
50 (p0-44): 3.2.3齿轮的术语
51 (p0-45): 3.2.4 齿轮的类型
54 (p0-46): 3.2.5 齿轮减速电机与减速器
57 (p0-47): 3.2.6 齿侧间隙
58 (p0-48): 3.2.7选用旧减速器
59 (p0-49): 3.2.8 驱动轮的直径与传动装置
60 (p0-50): 3.2.9 齿轮传动的效率
61 (p0-51): 3.3 电机轴
61 (p0-52): 3.3.1 电机轴载荷类型
64 (p0-53): 3.3.2联轴器
69 (p0-54): 3.3.3 转轴的标准与非标准连接
78 (p0-55): 3.4其他问题——寿命、噪声与制动
78 (p0-56): 3.4.1 延长电机的寿命
80 (p0-57): 3.4.2 制 动
81 (p0-58): 3.4.3 抑制噪声
82 (p0-59): 3.5选购电机
82 (p0-60): 3.5.1 直流电机的技术资料
87 (p0-61): 3.5.2 测量电机的电流及转矩
90 (p0-62): 3.5.3 其他因素
93 (p0-63): 第4章 舵 机
94 (p0-64): 4.1选择适用的舵机
94 (p0-65): 4.1.1 将舵机改装成连续旋转
94 (p0-66): 4.1.2 需要的工具
95 (p0-67): 4.1.3 改装Futaba F3003标准舵机
101 (p0-68): 4.1.4 改装Hitec？HS303标准舵机
104 (p0-69): 4.1.5 改装Hitec HS225MG强力迷你舵机
108 (p0-70): 4.2确定和增加舵机的输出力矩
109 (p0-71): 4.3确定舵机的速度
109 (p0-72): 4.4舵机的强度
110 (p0-73): 4.5舵机的控制
110 (p0-74): 4.5.1硬件
112 (p0-75): 4.5.2 改装FutabaS3003为速度控制舵机
115 (p0-76): 4.6其他舵机控制器
115 (p0-77): 4.6.1 Parallax StampⅡ控制Scott Edwards MiniSSC？舵机控制器
116 (p0-78):…